Προχωρημένες Τεχνικές Συστημάτων Αυτομάτου Ελέγχου
12/16/2017

Γενικά Στοιχεία

Ανασκόπηση γραμμικών συστημάτων συνεχούς και διακριτού χρόνου. Εξισώσεις Κατάστασης, Ελεγξιμότητα και Παρατηρησιμότητα, διάφορα κριτήρια. Κανονικές Μορφές και Κανονική Δομή (Kalman) συστημάτων. Παρατηρητές κατάστασης. Separation. Προχωρημένες τεχνικές σχεδίασης γραμμικών ελεγκτών. Μη γραμμικά συστήματα συνεχούς και διακριτού χρόνου. Επίπεδο φάσης. Τεχνικές σχεδίασης μη γραμμικών ελεγκτών. Βέλτιστος Έλεγχος. Αρχή Μεγίστου (Pontryagin). Αριθμητικές Μέθοδοι για TPBV Problems. Δυναμικός Προγραμματισμός (Bellman). Υλοποίηση ελεγκτών με υπολογιστές. Εφαρμογές σε προβλήματα Γραμμικού-Τετραγωνικού (LQ) ελέγχου, (Riccati εξισώσεις), Ελέγχου Ελαχίστου Χρόνου και Ελαχίστης Ενέργειας. Singular Problems. 1η και 2η μέθοδος Lyapunov. Στοιχεία Σθεναρού Ελέγχου. Δυναμικά Παίγνια. Εργαστηριακές ασκήσεις.



Review of Linear Systems for Continuous and Discrete time. State Space description. Controllability, Observability: definitions, several equivalent criteria. Canonical forms, Canonical Structure Theorem. Pole placement, Observers, Separation. Optimal Control. Pontryagin’s Principle. Dynamic Programming. Numerical methods for TPBV Problems. LQ, Riccati equations. Minimum Time, Minimum Energy problems. 1st and 2nd methods of Lyapunov. Robustness. Dynamic Games. Applications. Laboratory.